La
estructura mecánica del manipulador puede ser tan variada como los fabricantes
que las hacen. Pero generalmente se pueden distinguir cuatro partes principales
en el manipulador: el pedestal, el cuerpo, el brazo y el antebrazo.
(Ilustración 8).
Las articulaciones entre las distintas partes rígidas del brazo
pueden ser giratorias (como las del brazo humano) o deslizantes (si hay
traslación de las partes). El número de elementos del brazo y sus
articulaciones determinan una característica propia de cada robot. Al número de
movimientos espaciales independientes entre sí se le denomina grados de libertad.
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