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Estos
Robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las
anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición. Por
ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo
uno de los atributos de los Robots móviles y de los Robots zoomórficos.
De
igual forma pueden considerarse híbridos algunos Robots formados por la
yuxtaposición de un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante
al de los Robots industriales.
En
parecida situación se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden
clasificarse ni como móviles ni como androides, tal es el caso de los Robots
personales.
Las
características con las que se clasifican principalmente
·
Propósito o función
·
Sistema de coordenadas empleado
·
Número
de grados de libertad del efecto formal
·
Generación del sistema control.
1)
Clasificación basada en su propósito o función:
a)
Industriales
b)
Personales/ Educativos
c)
Militares--vehículos autónomos
Los
elementos que constituyen un Robot industrial son:
2)
Clasificación de los Robots basados en las generaciones de sistemas de control.
La primera generación: El sistema de control usado en la primera
generación de Robots esta basado en la "paradas fijas" mecánicamente.
Esta estrategia es conocida como control de lazo abierto o control "bang
bang". Podemos considerar como ejemplo esta primera etapa aquellos mecanismos
de relojería que permiten mover a las cajas musicales o a los juguetes de cuerda. Este tipo de control es muy similar
al ciclo de control que tienen algunos lavadores de ciclo fijo y son
equivalentes en principio al autómata escribiente de HM Son útiles para las
aplicaciones industriales de tomar y colocar pero están limitados a un número
pequeño de movimientos.
En
este Robot el efector final consiste de una serie de sensores que puede tener
diversas aplicaciones (medición, inspección)
La
segunda generación utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en
lugar de utilizar interruptores y botones mecánicos utiliza una secuencia
numérica de control de movimientos almacenados en un disco o cinta magnética.
El programa de control entra mediante la elección de secuencias de movimiento
en una caja de botones o a través de palancas de control con los que se
"camina", la secuencia deseada de movimientos.
El
mayor número de aplicaciones en los que se utilizan los Robots de esta
generación son de la industria automotriz, en soldadura, pintado con "spray". Este tipo de Robots
constituyen la clase más grande de Robots industriales en EU., incluso algunos
autores sugieren que cerca del 90 % de los Robots industriales en EU pertenecen
a esta 2ª generación de control
La
tercera generación de Robots utiliza las computadoras para su estrategia de
control y tiene algún conocimiento del ambiente local a través del uso de sensores,
los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control, con esta
generación se inicia la era de los Robots inteligentes y aparecen los lenguajes
de programación para escribir los programas de control. La estrategia de control utilizada
se denomina de "ciclo cerrado"
La
cuarta generación de Robots, ya los califica de inteligentes con más y mejores
extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea.
Incorpora un concepto de "modelo del mundo" de su propia conducta y del ambiente en el que operan.
Utilizan
conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que mejoran
el desempeño del sistema de manera que la tarea de los
sensores se extiende a la supervisión del ambiente global, registrando los
efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinación
de tareas y metas.
La
quinta generación, actualmente está en desarrollo esta nueva generación de
Robots, que pretende que el control emerja de la adecuada organización y distribución de módulos conductuales.
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